Como configurar modos de voo no MultiWii?

Olá, nesse post vou mostrar como configurar os modos de voo no nosso quadricoptero DIY utilizando o software Multiwiiconfig que vem junto com o Multiwii software V2.3.

Primeiramente vamos abrir o multiwii config e conhecer seu ambiente de configurações:

Na barra lateral da esquerda temos as configurações de conexão entre a placa controladora e o software. Temos também a area onde configuramos os nossos PIDs.
No canto direito temos o grafico terra céu, onde podemos vizualizar a orientação de nosso quad e se os sensores e motores estão ativos e respondendo de maneira correta.

Mais ao centro temos o campo onde configuramos os modos de vôo, é esse campo que nos interessa no momento:

Neste campo vemos uma matriz para cada canal auxiliar, neste caso iremos configurar apenas os canais aux1 e aux2, lembrando que a configuração dos demais canais irão depender da configuração do radio controle e da quantidade de canais disponíveis.
Ao ativar os quadrados referentes a cada linha e coluna da matriz, configuramos os modos desejados em cada posição e faixa dos canais auxiliares. As linhas representam a função a ser ativada(modos de vôo, arme e desarme, sensores ativos) e as colunas são as faixas de cada canal que são: Low (1000), Mid(1500) e High(2000). Esses valores podem variar um pouco dependendo do modelo do radio utilizado, porém a lógica é a mesma. Você pode testar os valores máximo e mínimo observando nos gráficos do multiwii config:

Continuando com a nossa configuração:

Aux1 será responsável por armar/desarmar a placa controladora:

• Em Low e Mid- Essa deve ser a posição inicial por segurança, mantém a placa desarmada impedindo que os motores funcionem ao movimentar o stick de "throttle" ou acelerador.
• Em High - Arma a placa permitindo ligar os motores.

Aux2 será responsável por selecionar os modos de voo:

• Em Low - Modo Acro - Quad não estabiliza e permite qualquer manobra em 3D.
• Em Mid - Modo Angle+Mag - Quad estabiliza sozinho e não corre risco de inclinar mais do que o angulo permitido pelo software. Modo Mag impede a rotação involuntária do quad no eixo YAW utilizando o sensor da bússola como base.
• Em High - Modo Angle + Mag + Altitude hold - Além de estabilizar sozinho igual na posição Mid, ele também mantem a altitude com a ajuda do sensor barômetro.

Após clicar com o botão esquerdo do mouse nos quadrados ticando as opções conforme desejado, podemos clicar em SAVE para salvar nossos modos de voo e configurações em um arquivo do multiwii config e também clicar em WRITE para salvar estas configurações também na memória da placa do quad.

Feito isso podemos testar os modos movendo os sticks auxiliares e verificando se os modos correspondentes e arme/desarme ficam verdes quando ativados.
Lembrando que ao armar a placa devemos ter cuidado com as hélices, sempre testar da primeira vez sem estas.
Teste Arme e desarme via AUX1:

Teste dos três modos de voo configurados no AUX2:

Concluímos a configuração dos modos de voo e arme e desarme.
Espero que essas informações tenham ajudado vocês a configurar o seu quad . Essas configurações que passei são as mais simples para iniciar e aprender sobre como configurar modos de voo.
Podemos fazer várias combinações de modo de voo e sensores de acordo com nossas necessidades e sensores disponíveis como o GPS.

Em uma outra oportunidade postarei sobre ajuste PID e demais configurações no multiwii config.