Carrinho de Controle Bluetooth com Arduíno

Olá, nesse post vamos aprender a controlar um carrinho/robô Arduíno controlado via Bluetooth pelo nosso Smartphone.

Podemos utilizar o mesmo chassis que utilizamos para o nosso carro de controle remoto IR.
Se não tiver um cassis recomendo o da lista de material abaixo que é um bom começo para iniciantes.
Vamos a lista de materiais:

• 1x Arduino Uno ou Nano;
• 1x Ponte H dupla( L9110, L298n ou de transistores);
• 1x Módulo Bluetooth HC05 ou HC06;
• 1x Kit chassis + Motores dc com redução.
• 1x cabo adaptador de bateria para Arduino.
• Aplicativo utilizado : Arduino Bluetooth RC Car (Testado em sistema Android):.

Primeiramente vamos montar nosso chassis e a eletrônica sobre ele:

Após tudo organizado, iremos fazer as conecxões de acordo com a ponte H que estivermos utilizando, o esquema abaixo se refere a uma ponte H L298n, mas a única coisa que muda são as conexões dos motores, a princípio nada muda na programação:

*Caso utilize uma alimentação separada para o Arduíno e outra para os motores, devemos interligar os negativos.

Como podem ver no esquema, a bateria está alimentando o Arduíno e os motores por meio da ponte H nos pinos 12V e GND. O módulo Bluetooth está sendo alimentado pelo Arduíno pelos pinos 5V e GND. 

Os pinos TX e RX do Arduino são ligados ao RX e TX do módulo bluetooth ( TX do bluetooth no RX do Arduino e RX  do bluetooth no TX do Arduino), sempre "cruzado" para que a comunicação entre o Arduino e o módulo bluetooth aconteça.

Os pinos digitais 3, 9, 10 e 11 são responsáveis pelo controle das direções em conjunto com a ponte H. Devem ser conectados nas entradas IN1 a IN4 da ponte H conforme esquema e sequencia abaixo:

PINO 3 - IN2 da Ponte H

PINO 9 - IN1 da Ponte H

PINO 10 - IN3 da Ponte H

PINO 11 - IN4 da Ponte H

A ordem das ligações é importante para o chaveamento correto dos transistores da ponte H, para que haja o controle e reversão corretos de acordo com o nosso código. 

Você poderá mudar depois que entender o funcionamento e deixar de acordo com o que julgar melhor.

Você pode visitar esse post para entender o funcionamento da ponte H.

Após feito as conexões, iremos para o nosso programa. Para isso é necessário que você possua a IDE do Arduino instalada em sua máquina.

Segue o programa no Dropbox no link abaixo:

CARRRO BLUETOOTH ARDUINO

Após copiar o programa para sua IDE, vamos selecionar o tipo de arduino e a respectiva porta COM.

Vamos primeiro verificar a programação se não possui nenhum erro e em seguida gravar o programa no arduino.

Chegou a hora do teste!

Para conectar seu celular ao módulo bluetooth, será necessário primeiramente fazer o pareamento.

Ative o bluetooth do celular, ligue a eletrônica do carrinho e certifique-se de que o módulo bluetooth está piscando aguardando conexão. Busque na lista de dispositivos encontrados o módulo. A senha de pareamento geralmente é 1234. O módulo bluetooth irá parar de piscar ao estabelecer conexão com o celular.

Após o pareamento concluído, vamos abrir o aplicativo Arduino Bluetooth RC Car, para conectar ao nosso carrinho.

A tela inicial do aplicativo possui vários botões que podemos utilizar para programar nosso carrinho.

Na nossa programação utilizei somente os direcionais e um para acionar qualquer coisa, pode ser um farol ou uma buzina.

Para realizar a conexão com o nosso carrinho, a eletrônica deve estar ligada e o smartphone pareado com o módulo bluetooth.

Primeiramente clicamos no ícone da engrenagem abaixo: 

Selecionamos a opção "Connect to a car":

 Escolhemos na lista o nome referente ao módulo bluetooth (HC-06 ou HC-05 ou qualquer nome programado ao módulo):

Pronto, o símbolo que estava vermelho no canto superior esquerdo agora ficará verde indicando que a conexão foi estabelecida.

Agora podemos testar as direções utilizando as teclas direcionais.

Caso a direção do seu carrinho não esteja correspondendo ao do aplicativo, reveja as ligações e se a ponte H utilizada é do mesmo tipo.

Caso não esteja conseguindo conexão tente algum desses passos:

• Verifique se o módulo está ligado;
• Verifique se o pareamento foi realizado com sucesso;
• Revise novamente se as conexões (TX/RX) estão cruzadas;
• Talvez seja necessário uma configuração do módulo Bluetooth por meio de códigos AT para modificar baudrate, etc.

Você pode editar o programa para adicionar mais funções, o aplicativo do celular possui no menu "Settings" a lista de comandos enviados ao módulo Bluetooth, assim você pode escolher o comando e utilizar como quiser no seu código. Segue a lista de comandos no aplicativo:

Por exemplo, quando o aplicativo envia o comando "F", o nosso programa o interpreta na função IF e envia o respectivo comando para a ponte H mover o carro para frente:

 // Se o estado recebido for igual a 'F', o robo se movimenta para frente.

  if (state == 'F') {

    analogWrite(motorB1, vSpeed);

    analogWrite(motorA1, vSpeed);

    analogWrite(motorA2, 0);

    analogWrite(motorB2, 0);

 }

Agora que sabe como modificar o programa, aproveite para adicionar atuadores como farol, buzina, etc.

Espero que tenham gostado deste post. Muito obrigado e até o próximo!

Se inscrevam no meu canal do youtube!  https://youtu.be/4so6ZdPtz4w

Obrigado